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一. Figure概览Figure公司成立于2022年，是美国人形机器人领域颇具潜力的初创企业；先后获得英伟达、亚马逊、微软等公司投资，最新估值395亿美元。
Figure主要产品为Figure 01人形机器人，Figure 02也已发布，正在宝马的汽车装配生产线进行测试。
2月4日，Figure宣布终止与OpenAI合作；2月21日，Figure推出通用型视觉-语言-动作（VLA）模型Helix，能够将感知、语言理解与机器人控制融为一体。
二. Helix模型解析Helix是对机器人进行高频率连续控制的VLA模型：可直接将视觉语言模型中捕获的语义知识，直接转化为机器人动作。
为了解决视觉语言模型“通用但不快速”、机器人视觉运动策略“快速但不通用”的矛盾，Figure建立了一套互补系统：
（1）系统2是开源的70亿参数量预训练视觉语言模型，用于负责语义理解和场景分析。
（2）系统1是一个8000万参数量的快速反应视觉运动策略，将系统2理解的语义转化为精确连续动作。
（3）部署：模型并行部署在双GPU上，系统2负责高级规划，系统1负责实时控制，两者异步运行。
Helix核心亮点：
（1）多机器人协作：首次让两台机器人共享一套神经网络权重，协作完成单个任务。
（2） 通用性强：只需简单的自然语言指令，机器人可以拿起几乎任何小型家用物品，包括它们从未遇到过的物品。
（3）单一神经网络：用一套权重学习所有行为，无需针对具体任务再进行微调。
（4）商业化：Helix是第一个完全在嵌入式低功耗GPU上运行的VLA，可投入商业部署。
三. Figure国内供应链兆威机电：供应灵巧手电机模组，每个模组由空心杯电机加行星齿轮箱构成。
鸣志电器：供应混合式步进电机模组。
银轮股份：供应旋转模组总成/执行器。
绿的谐波：供应谐波减速器。
领益智造：供应模切、金属、软包结构件，以及无线充电模组、散热件。
长盈精密：供应关节齿轮、轴承、指尖传感等零部件。
四. 产品端增量环节（1）谐波减速器
不同于特斯拉Optimus谐波丝杠各14个，Figure为全谐波方案，全身自由度高达39个。
国内相关企业：绿的谐波、汉宇集团、丰立智能、斯菱股份。
（2）电池续航
Figure 02的电池容量提升50%至2.25kwh，续航在5小时，而目前市场人形机器人续航基本在1-2小时。
国内相关企业：蔚蓝锂芯。
（3）神经网络
Figure实现了完全依赖单个神经网络来完成端到端工作。
国内相关企业：奥比中光、云天励飞、固高科技。
$长盈精密(SZ300115)$ $领益智造(SZ002600)$ $广和通(SZ300638)$
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